如何制作固定的侧边菜单，主要内容缩放到屏幕边缘？

如何创建一个布局，你有一个固定宽度的侧面菜单，但主要内容可以扩展到屏幕的其余部分？ 以下是标记示例：

<ul id="sideMenu">
   <li>....</li>
</ul>
<div id="mainContent">
   ... everything else ...
</div>

这可能吗？ 另外，如果我们可以在mainContent上设置最小宽度以及这对所有浏览器一致地工作，那将会很棒;）