SilicOre09写了一个关于PID控制器的文章，2年前，我是一个PID计划实施的项目，我学习。
在我看来，Dterm有错误的迹象:
dTerm = KD *（PV - lastPV）的/ DT
应该是
dTerm = KD *（lastPV - PV）/ DT
它是合法的，可分别代替其错误衍生的过程变量副，
但错误有相反的符号。换句话说，如果PID控制器的巡航控制系统，从50英里到60英里的速度行驶，然后速度差是积极的，因为速度增加。然而，其误差减少到达设定点。
我敢肯定，PID控制器的微分项，需要按照错误的长期衍生的迹象。
如果作者提供反馈意见，我的分析，我将不胜感激 - 我可能是错的，因为我是一个关于PID控制器的新手有所
杰克。| JackTheJammer